Глава Изображение и управление - часть 17

        r2(2, 2) = D / L : r2(2, 3) = -d3 / L

        r2(3, 2) = -r2(2, 3) : r2(3, 3) = r2(2, 2)

        MatrixIdentity(R2i)

        R2i(2, 2) = r2(2, 2) : R2i(2, 3) = -r2(2, 3)

        R2i(3, 2) = -r2(3, 2) : R2i(3, 3) = r2(3, 3)

        'Вращаем вокруг линии (оси y):

        MatrixYRotate(Rot3, theta)

        'Комбинируем матрицы:

        m3MatMultiply(M12, T, R1)

        m3MatMultiply(M34, r2, Rot3)

        m3MatMultiply(M1234, M12, M34)

        m3MatMultiply(M56, R2i, R1i)

        m3MatMultiply(M567, M56, Ti)

        m3MatMultiply(M, M1234, M567)

    End Sub

    'Строим матрицу преобразования (3-D transformation matrix)

    'для переноса на Tx, Ty, Tz:

    Public Sub MatrixTranslate(ByRef M(,) As Single, _

    ByVal Tx As Single, ByVal Ty As Single, ByVal Tz As Single)

        MatrixIdentity(M)

        M(4, 1) = Tx : M(4, 2) = Ty : M(4, 3) = Tz

    End Sub

    'Строим матрицу преобразования (3-D transformation matrix)

    'для поворота вокруг оси y (угол - в радианах):

    Public Sub MatrixYRotate(ByRef M(,) As Single, _

    ByVal theta As Single)

        MatrixIdentity(M)

        M(1, 1) = CSng(Cos(theta))

        M(3, 3) = M(1, 1)

        M(3, 1) = CSng(Sin(theta))

        M(1, 3) = -M(3, 1)

    End Sub

    'Применяем матрицу преобразования к точке,

    'где матрица не может иметь 0, 0, 0, 1

    'в последнем столбце. Нормализуем только

    'x и y компоненты результата, чтобы сохранить z информацию:

    Public Sub MatrixApplyFull(ByRef V() As Single, _

    ByRef M(,) As Single, ByRef Result() As Single)

        Dim i As Integer : Dim j As Integer

        Dim value As Single

        For i = 1 To 4

            value = 0

            For j = 1 To 4

                value = value + V(j) * M(j, i)

            Next j

            Result(i) = value

        Next i

        'Повторно нормализуем точку (value = Result(4)):

        If value <> 0 Then

            Result(1) = Result(1) / value

            Result(2) = Result(2) / value